大型工业级并联机器人

大型工业级并联机器人，型号是LGT-DELTA。

1.长2米/宽1.5米/高2米，要保证刚度较高、承载能力大、速度快、无累积误差、精度较高。驱动电机需要安装在机架上，使得活动构件的重量较轻。机器人的本体需要采用碳纤维本体，保证重量轻、强度高、抗损坏等特点。Delta机器人的控制系统需要采用Logix控制平台，需要具有较强的控制能力，并且全部编程代码必须公开。需要采用三套Kinetix伺服驱动器和三套VPL伺服电机控制。伺服驱动器支持需要支持工业以太网通讯。机器人的视觉识别部分需要采用全球领先的高端智能摄像头Cognex In-Sight5100，配合对应软件，要具有极强的视觉捕捉能力，易于操作与学习。Delta机器人的所有设备均需要采用无修改的标准以太网Ethernet/IP协议，适合多机协同工作，也要适合与上位机进行网络联机进行实时监控。摄像头防护等级需要达到IP51；摄像头需要集成视觉识别能力，不需要额外配置计算机；适合高校师生学习与二次研发，通讯能力要完全符合“中国制造2025”对制造业设备所提出的万物相连的理念。工作半径不小于750mm；机器人自由度为3；主动臂主要材料为铝合金；从动臂主要材料为碳纤维；动平台安装需要有吸盘抓取装置；主动臂，从动臂，动平台之间需要采用球铰相连，不能使用虎克铰；重复定位不得超过±1mm。需要采用基于工业以太网的通讯协议；使用基于PoE供电方式；配有变频器保证其皮带运动速度可满足0~800mm/s范围；为保证定位精度，皮带配置定位轮与编码器；变频器要求有远程通讯能力，至少支持RS485协议；使用230V，50Hz供电；变频器要求均使用统一型号；变频器需要支持机械安全功能，并提供急停按钮；机器人的控制系统需要采用统一的通用型PAC控制系统进行控制，控制程序可进行二次开发；控制系统要求能够对机器人的每个伺服电机进行单独控制；控制系统中PAC控制器CPU数量不超过2个；控制器需要集成运动控制以及逻辑控制功能，能够实现直线插补与曲线插补；运动控制采用梯形图进行编程；控制系统要求支持梯形图、功能块、ST语句表，顺序流程图等语言；控制系统要求支持OPC通讯协议；伺服驱动器需要支持机械安全功能，并提供急停按钮；为方便学生使用，需支持USB协议对控制器进行编程。

2.视觉系统体积大小不超过 30mm x 30mm x 60mm；CPU额定处理速率需要达到1倍速。采集速率需要达到60帧每秒；像素不低于640*480 （30万像素级）；支持EasyBuild + 电子表格功能；工具包需要包括斑点、边缘、曲线和直线的定位，直方图和几何工具，图像滤波器、图案匹配和标准校准工具；同时需要配有In-Sight 非线性校准工具，安装角度可达 45 度；供电要求：需要采用当下工业相机主流的基于RJ45接口的POE（Power Over Ethernet）供电方式，IEEE 802.3af供电标准，无需另接电源线；触发方式：可采用外界触发和自动触发；光学接口要求：CS接口；防护等级：IP51，可抵挡绝大部分灰尘和垂直下落的水滴；需要支持协议包括：Ethernet/IP、PROFINET、Modbus TCP、TCP/IP、UDP、SLMP、CC-Link等常用工业协议。

3.三套减速机，要求高性能、小齿隙，通用型的高性能减速机；支持小容量电动机的减速机型；高静力矩容量：主轴承采用高刚性交叉滚子轴承，要大幅提升主轴承的静力矩容量；同时，需要对齿轮表面畸变的控制精度也要得到很好的提升；内齿轮要采用谐波驱动创造的壁薄弹性齿轮技术，无调节机构，要实现齿隙小于3分；高转矩容量：转矩容量要达到传统机型的2倍以上；要采用理论效率优异的行星减速机构及专用润滑油；标准要采用各公司伺服电动机用安装法兰和一按式输入轴接头，保证电动机安装相对简单；可以安装到伺服电机上。